ENADE 2019: Proporcional-Integral-Derivativo (PID) é o algoritmo de controle que mais tem sido utilizado

ENADE 2019: Proporcional-Integral-Derivativo (PID) é o algoritmo de controle que mais tem sido utilizado na indústria e no mundo para sistem...

ENADE 2019: Proporcional-Integral-Derivativo (PID) é o algoritmo de controle que mais tem sido utilizado na indústria e no mundo para sistemas de controle industrial.

A popularidade de controladores PID pode ser parcialmente atribuída ao seu desempenho robusto em uma ampla gama de condições de funcionamento e parcialmente à sua simplicidade funcional, que permite aos engenheiros operá-los de forma simples e direta.

Disponível em: <https://www.ni.com/pt-br/innovations/white-papers/06/pid-theory-explained.html >. Acesso em 20 jun. 2019 (adaptado).

A figura a seguir apresenta um esquema de controle PID para um processo de temperatura de um forno industrial.

Considere o trecho incompleto do código-fonte a seguir em que kp é o ganho proporcional (P), ki o ganho integral (I) e kd o ganho derivativo (D).

1 double ITerm = 0, lastErro = 0;
2 int lastTime = 0;
3 double Compute(int sampleTime, double kp, double ki, double kd, double SP, double PV)
4 {
5      unsigned long now = millis();
6      int timeChange = (now - lastTime);
7      if (timeChange >= sampleTime)
8      {
9              double Erro = SP - PV;
10            ITerm += Erro * sampleTime;
11            double dErro = (Erro - lastErro);
12            double output = _______________
13            lastErro = Erro;
14            lastTime = now;
15     }
16     return output;
17 }

Considerando a necessidade de implementar o esquema de controle PID, assinale a opção que completa corretamente a linha 12 desse código.

A) kp * Erro + ki * ITerm;
B) ki/kp * ITerm + kd/kp * dErro;
C) kp * Erro + kd * dErro * dErro;
D) kp * Erro + ki * ITerm + kd * dErro;
E) kp * Erro + ki * ITerm + kd * dErro * dErro;

QUESTÃO ANTERIOR:
- ENADE 2019: A linguagem Python não permite alguns tipos de otimização como, por exemplo, a recursão em cauda e, devido à sua natureza dinâmica, é impossível realizar esse tipo de otimização em tempo de compilação tal como em linguagens funcionais como Haskell ou ML.

GABARITO:
D) kp * Erro + ki * ITerm + kd * dErro;

PRÓXIMA QUESTÃO:
- ENADE 2019: Padrões de projeto são soluções gerais para problemas frequentes de projetos de software. O diagrama de classes UML abaixo ilustra a estrutura do padrão Strategy

QUESTÃO DISPONÍVEL EM:
- Prova do ENADE 2019 Engenharia da Computação com Gabarito