Considere um robô manipulador planar movendo-se no plano do papel, como representado na figura.

ENADE 2011 - QUESTÃO 18

Considere um robô manipulador planar movendo-se no plano do papel, como representado na fi gura. Cada elo desse robô tem um comprimento de 0,3m e os sistemas de coordenadas foram atribuídos de forma que o eixo Z de cada sistema está apontando para dentro do papel. Na confi guração mostrada, todas as variáveis de junta estão com seu valor em 0. Cada junta do robô é acionada por um motor de passo com passo de 1,8 grau.

A partir da posição inicial do robô, mostrada na fi gura, o motor da junta 1 foi acionado 50 passos no sentido positivo da variável de junta, o motor da junta 2 foi acionado 50 passos no sentido negativo da variável de junta, e o motor da junta 3 foi acionado 50 passos no sentido positivo da variável de junta. A posição e orientação fi nal da garra do robô (x,y,Φ) após o movimento será