ENADE 2017: A descrição dos movimentos de robôs pode ser realizada por meio do modelo cinemático direto

ENADE 2017: A descrição dos movimentos de robôs pode ser realizada por meio do modelo cinemático direto. Uma das ferramentas desse modelo, a matriz de transformação, converte coordenadas de um ponto em um sistema fixo ao robô P(v,v,w), para o sistema de coordenadas global P(x,y,z). Os movimentos de rotação ao redor dos eixos principais; normalmente, são chamados de guinada, arfagem e rolamento.

Assim, caso se considere o deslocamento de um robô móvel, o ângulo 01, definido como guinada, consiste na rotação em torno do eixo vertical do veículo, ou seja, a rotação será executada no eixo z; o ângulo 02, definido como arfagem, consiste na rotação em torno do eixo transversal, ou seja, o movimento será feito no eixo x; por fim, o ângulo 03, definido como rolamento, consiste na rotação em torno do eixo longitudinal, ou seja, o deslocamento será executado no eixo y, conforme a figura a seguir.

Considerando que um robô móvel descreve os seguintes deslocamentos angulares durante a sua locomoção: 01 = 15º, 02 = 10º, 03 = 3º, assinale a opção em que é apresentada a sequência correta das matrizes de transformação.